2026 年 8 月 27 日，Hugging Face 与旗下法国机器人公司 Pollen Robotics 发布了 Microduck，一只 25 厘米高、重不到 800 克的鸭形双足机器人，售价 399 美元，当天开放预订。它的硬件参数谈不上惊艳，真正值得注意的是随硬件一起发布的那套软件：运行时与 SDK、物理仿真环境、完整的强化学习训练栈，全部以 Apache-2.0 放到了 GitHub 上。用 Hugging Face CEO Clem Delangue 的说法，这是一只"你可以用强化学习教会新把戏的开源机器人"。
先说边界：本文硬件规格来自 Pollen Robotics 发布信息与多家媒体（byteiota、PeopleAreGeek、Tbreak、电子工程专辑、今日头条转载）的交叉核对；两个 GitHub 仓库的星数、fork 数、许可证与语言字段为作者于 2026-08-31 通过 GitHub API 实测取得；销售数据与交付周期为媒体报道口径，非官方财报数据。有一处关键事实存在来源分歧（硬件设计文件是否一并开源），文中已明确标注，不替读者下结论。信息截至 2026-08-31，发布两周内情况变化较快，请以仓库与官网现状为准。
一、这是什么：把机器人做成一只鸭
Microduck 的外形是一只鸭子，25 厘米高、14 厘米宽，重量控制在 800 克以下。它由 Pollen Robotics 制造，这家法国公司在 2025 年 4 月被 Hugging Face 收购，此前的产品是面向研究机构的 Reachy 系列。Microduck 是收购之后推出的第二款消费级机器人，前一款 Reachy Mini 桌面机器人累计售出约 1 万台。
出厂时它内置了七种预训练行为：行走、坐下、站立、蹲下、踢球、用喙捡东西，以及跌倒之后自己爬起来。最后这一条值得单独拎出来说。小型双足机器人最现实的问题不是走得稳不稳，而是摔了之后怎么办——一台每次摔倒都需要人去扶的机器人， unsupervised 运行十分钟左右就失去意义了。所以"跌倒自恢复"被放进出厂行为里，反映的正是设计者对这个场景的理解。装上配件包里的滚轮，它还能滑冰。
硬件配置是这样的：主控用瑞芯微 RK3566（Radxa Zero 3W），四核 Cortex-A55，带约 0.8 TOPS 的 INT8 NPU；1GB 内存配 32GB 存储；传感部分是一颗前置摄像头、两颗 IMU（分别在机身和头部）、一颗 8×8 的 ToF 激光雷达，另有麦克风、扬声器与两组 NFC 天线；通信支持 Wi-Fi 与蓝牙，可以连接游戏手柄；电池是 2600mAh 的可拆卸 NP-F550，官方标称续航约一小时。
最关键的一条规格是：控制策略以 ONNX 格式跑在板载的 RK3566 上，控制环频率 50Hz。这意味着决定下一步脚往哪放的计算不经过云端。这一条把研究平台和"带 App 的玩具"区分开了。
二、执行机构：15 个舵机与 14 维策略输出
整机有 15 个自由度，用的是 Dynamixel XL330 舵机。强化学习策略输出 14 维，覆盖双腿与头颈，嘴部那个舵机独立控制。
把这两条放在一起看，能读出这套系统的设计取舍：策略负责的是运动与平衡的连续控制，而喙的开合是一个离散的、由上层逻辑触发的动作，不进策略网络。这种切分在工程上很常见，好处是策略网络可以更专注，坏处是"用喙捡东西"这个动作的实际成功率，取决于上层触发逻辑与底层姿态的配合，而不是策略本身。
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 尺寸与重量 | 25cm 高 / 14cm 宽 / 800g 以下 |
| 主控 | Rockchip RK3566（4×Cortex-A55，约 0.8 TOPS INT8 NPU） |
| 内存与存储 | 1GB RAM / 32GB |
| 执行机构 | 15×Dynamixel XL330，策略输出 14 维，喙独立控制 |
| 传感器 | 前置摄像头、2×IMU、8×8 ToF LiDAR、麦克风、扬声器、2×NFC 天线 |
| 通信 | Wi-Fi、蓝牙 / BLE、可连游戏手柄 |
| 电池 | 2600mAh 可拆卸 NP-F550，标称约 1 小时 |
| 板载推理 | ONNX 策略，控制环 50Hz |
| 出厂行为 | 7 种（含跌倒自恢复、喙部抓取） |
三、真正的重点：两个 Apache-2.0 仓库
硬件是包装，软件栈才是产品。这次同时放出了两个公开仓库，许可证均为 Apache-2.0。
| 仓库 | 内容 | 语言 | 星 / fork | 创建 | 最近推送 |
|---|---|---|---|---|---|
pollen-robotics/microduck | 运行时与 SDK | Rust | 4108 / 485 | 2026-07-29 | 2026-08-31 |
pollen-robotics/microduck_rl | 仿真与 RL 训练栈 | Python | 1037 / 179 | 2025-12-06 | 2026-08-31 |
上述星数、fork 数、许可证与语言字段均为 2026-08-31 通过 GitHub API 实测，两个仓库在核对当天都仍有提交活动。第二个仓库的创建时间是 2025 年 12 月，早于硬件发布八个月，这解释了为什么它一上来就能给出可用的训练流程而不是空白占位。
训练栈建立在 MuJoCo Warp（mjlab）之上，算法用 PPO，支持 4096 个并行环境跑在 CUDA GPU 上。按 Pollen 的说法，从零训出一个可用的步态大约需要一到两个小时。这个数字的意义在于：它把"试错"这件事的单位成本从几天压到了一两个小时，而试错成本恰好是物理强化学习最难跨越的门槛。
四、Sim-to-Real：这套训练栈值钱在哪
强化学习在仿真里跑通容易，搬到真机上崩掉是常态。摩擦系数、电机延迟、传感器噪声，任何一项建模不准，仿真里完美的策略落到硬件上就是一跤。microduck_rl 里给出的正是应对这个问题的配方，而且是以可运行代码的形式给的，不是论文。
具体包括：为 XL330 舵机建了 BAM 执行器模型，覆盖电压控制律、反电动势、库仑摩擦与 Stribeck 摩擦项；域随机化按环境逐项施加，随机的是电池电压、电压跌落、指令延迟、摩擦系数与地形；连齿轮间隙（backlash）也做了仿真。训练结束后，策略通过 scripts/export.py 导出为 ONNX，导出过程会把观测归一化直接烘焙进计算图，RK3566 上的运行时加载这个 ONNX 文件，以 50Hz 频率执行。
它之所以能work，是因为仿真是针对这块具体硬件标定过的。多数硬件创业公司在发布第一天拿不出这个东西。这也是这套代码真正的价值所在：你可以不买这只鸭子，直接拿这套配方去标定自己的机器人。
顺带一提，就算硬件还没到手，也能先开始：仓库里的仿真环境可以用，Hugging Face 上还有一个浏览器可直接访问的模拟器 Space，另有 Discord 社区。
五、开源到什么程度：一个存在分歧的问题
这是本文最需要读者自己判断的一节。
关于硬件设计文件是否随软件一并开源，报道之间存在分歧。英文媒体 byteiota 的写法是硬件原理图与软件同样以 Apache-2.0 发布；而电子工程专辑在列出两个仓库后明确注明"结构暂无开源"，今日头条的转载同样写明"机器人的机械与电子设计文件并未开源"。
本文的核对结果是：两个公开仓库中存放的是 Rust 运行时、SDK、仿真与 RL 训练代码，未见机械图纸或电路设计文件。但仓库之外的发布形式（例如独立的硬件资料包）不在本文核对范围内，因此本文不替任何一方下结论，建议有商用或二次开发计划的读者直接核对仓库当前内容与 Pollen Robotics 官网的说明。
需要区分清楚的是两个概念：能下载、能跑、能改，与能否自由商用、能否二次分发，是两件事。Apache-2.0 解决的是后者，而且是对代码而言；硬件能否照着图纸自制，是另一条独立的线。这一层在开源硬件领域长期模糊，Microduck 恰好又踩在这个模糊地带。
顺着这个思路往下拆，开源硬件的"开源"至少有四个可分离的层次：软件栈、电路原理图、机械结构图纸、固件与物料清单。四个层次可以采用不同许可，也可能只公开其中一部分。Microduck 明确公开且经本文核对的是第一层，其余三层的状态在报道中存在分歧。
这个区分不是咬文嚼字，它直接决定你能做什么。只想训练策略、把机器人当作执行器的人，第一层完全够用，甚至不必买硬件，在仿真环境里就能把步态训出来。想照着图纸自己加工一台的人，需要的是第二层与第三层，而这恰好是分歧所在。想批量生产或做衍生产品的人，还要看第四层里物料的可获得性与成本。所以"它到底开不开源"没有单一答案，取决于你问的是哪一层。
顺便回应一个常见误解：Apache-2.0 是软件许可证，约束的是代码的复制、修改、分发与专利授权，并不天然覆盖机械结构与电路设计的生产权。把软件的开源许可直接读成"硬件也能随便造"，是开源硬件领域流传最广的误读之一。类似的提醒在本批热点篇也成立——无论是 Sonnet 5 的定价条款，还是 Kimi 旧模型的下线公告，把那些前提条件当作需要主动核对的事实，而不是默认成立的假设，是 2026 年做技术选型的基本功。
六、卖疯了，但交付排到 4 到 6 个月
市场反应超出预期。按媒体报道，发布约 6 小时后预订金额突破 100 万美元，24 小时内订单金额超过 260 万美元，Hugging Face 联合创始人 Thomas Wolf 透露平均每 4 秒售出一台，目标销量 2 万台。代价是订单积压，新订单的预计交付时间已经延长到 4 至 6 个月。整机由深圳开源硬件企业矽递科技负责生产制造。
价格结构是这样的：本体 399 美元（税前与运费），双充电器加两块备用电池 39 美元，含备用电机与 NFC 标签的 Dev Pack 119 美元，含滚轮、球与激光笔的配件包 39 美元。如果打算深入 RL 工作流，119 美元那个 Dev Pack 值得考虑。
把价格放进坐标系里看，这条发布线的意图就很清楚了：Pollen 自家的 Reachy 2 是一台售价 7 万美元的全尺寸人形机器人，康奈尔与卡内基梅隆等实验室在用；Microduck 卖 399 美元。这中间不是渐进式的进步，而是把物理 AI 研究的入场费从"需要一笔经费或一个实验室"降到了"需要一张显卡和一个预订名额"。
七、谁该买，谁该等
适合现在下单的：想动手做物理强化学习的人。这类读者的瓶颈从来不是算法，而是没有一台摔得起、训得动、还能拿到训练代码的机器。399 美元加上一块 CUDA 显卡就能起步，这件事在过去几年里不成立。学生、创客空间、以及想给课程配实验平台的高校教师，也在这台机器的射程内。
建议观望的：想要一个能干活的家用机器人的人。一小时续航、800 克自重、25 厘米身高，这些参数决定了它的定位是实验平台而非生产力工具。另外，如果你的计划建立在"硬件图纸可自由复刻"这个前提上，请先按第五节说的，自己去核实设计文件的实际发布状态，不要基于本文或任何二手报道的转述做判断。
还有一个变量需要考虑：英伟达被报道正以约 130 亿美元洽谈收购 Hugging Face，相关消息在 Microduck 发布两天后公开，交易尚未完成。两个仓库的 Apache-2.0 许可证已经发布，代码已经在外，短期不会有变化；但收购完成后开源承诺是否延续，是一个公开未决的问题。对打算长期依赖这套栈做研究的人来说，值得把这一点计入风险，也值得现在就把需要的版本存一份。
最后给一句实用建议：不必等硬件到手才开始。仿真环境与训练栈现在就能跑，你可以先在 MuJoCo 里把步态训出来，等四到六个月后机器到货，直接把 ONNX 部署上去。这大概也是 Pollen 把软件先放出来的原因——硬件要等，学习不用等。
常见问题
Q1：硬件设计文件到底开没开源？
A1：这个问题存在来源分歧，本文不替任何一方下结论。byteiota 的报道称原理图与软件同样以 Apache-2.0 发布；电子工程专辑与今日头条则明确称机械与电子设计文件未开源。可直接核验的一手材料是两个 GitHub 仓库本身——pollen-robotics/microduck 与 pollen-robotics/microduck_rl，截至 2026-08-31 经 GitHub API 复核分别为 4108★/485 fork 与 1037★/179 fork，license 字段均为 Apache-2.0。建议自己 clone 下来看目录结构，按第五节拆的四层（软件栈、电路原理图、机械图纸、固件与 BOM）逐层核对，再判断能不能达到你的预期。
Q2：399 美元买到什么？什么时候能到货？ A2：整机 $399，配置为 RK3566 主控、1GB 内存加 32GB 存储、15 个 XL330 舵机、8×8 ToF LiDAR、2600mAh 电池（标称续航约 1 小时），板载 ONNX 推理约 50Hz，出厂自带 7 种行为（含跌倒自恢复）。交付周期官方给的是 4 到 6 个月，深圳矽递代工。若你的计划依赖硬件按期到位，请把这个周期计入安排。
Q3：只有一块消费级显卡能训得动吗？
A3：训练栈 microduck_rl 用 MuJoCo Warp（mjlab）加 PPO，官方称在 4096 个并行环境下 1 到 2 小时能出可部署步态。这是仿真里的数字，不是真机数字。仿真训练本身对硬件门槛不高，但训练轮次、并行环境数与你愿意等的时间直接相关；真机部署环节不需要训练算力，导出 ONNX 后走板载推理即可。具体显存基线官方未给，本文不替官方估算。
Q4：和 Reachy 2 这类平台该怎么选？ A4：两者的量级完全不同——Reachy 2 售价约 $70,000，Microduck 是 $399。如果你的目标是人形操作、双臂抓取或接近真实作业场景的研究，Reachy 2 那条线的能力边界明显更宽；如果你的目标是拿到一台摔得起、训得动、还能改训练代码的物理强化学习平台，Microduck 把入场费从"需要一笔经费或一个实验室"降到了"需要一张显卡和一个预订名额"。先确认你要研究的问题，再倒推需要哪台机器。
Q5：英伟达洽谈收购 Hugging Face，会影响这两个仓库吗？
A5：短期不会。两个仓库的 Apache-2.0 许可证已经发布，代码已经在外，许可证对已发布版本是不可撤销的。变量在中长期：收购洽谈的消息在 Microduck 发布两天后公开，交易尚未完成，收购完成后开源承诺是否延续是公开未决的问题。对打算长期依赖这套栈做研究的人，务实的做法是把你依赖的版本存档一份，同时关注 microduck_rl 的后续提交活跃度——那比任何承诺都更能说明问题。